BD Rowa社製ピッキングシステムのグリッパーに使用される柔軟性に優れたエナジーチェーンとケーブル

1996年、設立間もないRowa Automatisierungssysteme GmbH は、薬局向けとして世界初の全自動ストレージ＆ピッキングシステムを発表しました。現在までに Rowa は5,000台超を導入し、そのうちドイツ国内では約3,000台を設置、約70％の市場シェアを確保しています。薬剤師の視点では、オートメーションによりスペースを大幅に節約でき、作業時間も短縮。さらに在庫削減＝資本拘束の低減にもつながります。

システムの要はグリッパー機構です。最新世代の特許取得済みHDマルチピッキング・グリッパーは、同一品でも異なる品でも最大8パックを同時に搬送可能。保管庫の狭い通路でも2基のグリッパーが並行動作し非衝突で運用でき、ピッキング性能を倍増。必要な医薬品を最速で入出庫するため、高度に協調した複雑な動きを実現します。

一方で、この高い自由度の動作は、電力・信号供給およびケーブルにも大きな要求を突きつけます。多次元の動きに問題なく追従できなければならず、エナジーチェーンとケーブルには一般的な自動化用途を上回る負荷がかかります。たとえば、極めて小さな曲げ半径でのS字動作と、逆方向への伸長を許容する配索が必要です。重い負荷がかかるにもかかわらず、長寿命で低騒音であることが顧客の重要要件でした。

さらに、ブリスター装置へ迅速かつ誤送のない供給を行うため、高速循環が可能なシステムも求められました。そのために選ばれたのが、完全無潤滑のリニア＆カムガイドです。

Rowa社は現在、電力・信号供給システムおよびケーブルにイグス製品群を採用しています。

チェーンフレックス ケーブルはもともと高負荷・高頻度可動向けに開発されていますが、本件システムには特別な要件がありました。180度を超える頻繁な屈曲と極小曲げ半径の同時要求がケーブルに大きな負荷を与えるためです。最適解を見つけるべく、ロワはイグスにグリッパーシステム2基を提供。イグスのラボで耐久試験と電気仕様の検証を実施した結果、一部で異なる心線断面を採用する判断となりました。狙いは明確に長寿命化で、無メンテナンス運用を可能にすることです。

具体的には、チェーンフレックス CF10を電源・制御用として、CF11をデータ用として使用。試験の結果、いずれのシリーズも導体を極めて耐屈曲仕様とし、特殊撚り構造により多次元可動でも心線切れなく最小摩耗で柔軟性を維持します。

一部の極小半径が求められる用途では、さらに小さな曲げ半径に対応するため、合金導体を用いた CF99 制御ケーブルを採用しています。

エナジーチェーンもケーブル同様の負荷を受けるため、設置スペースに合わせてチェーン半径を個別最適化しました。イグスの設計陣が細部まで作り込み、最大稼働率を追求。グリッパー部にはE2 シリーズを、棚沿いの長手方向走行には2500 シリーズを使用しています。

さらに、グリッパーを棚内に正確に直動させるため、ドライリン ねじ駆動を採用。より大きなモーメントを受けられる特寸のドライリン W プロファイルガイドは、ドロップチューブの水平ガイドとして用いられ、無梱包の医薬品を安全に案内します。

循環系はタイトなカーブ半径と低摩擦を両立し、駆動エネルギーの削減に加えて振動を抑制、低騒音を実現しています。