高荷重向けケーブルロボット

ここで紹介するアプリケーションでは、プラットフォームはマテリアルハンドリングに使用するエンドエフェクターとしてパレットグリッパーを装備している。これにより、空間内の6自由度すべてでパレットを移動させ、位置決めすることが可能です。
フラウンホーファーIPA製造工学・オートメーション研究所が数年前から開発しているケーブルロボットは、自動化されたハンドリングと加工作業のための革新的なソリューションで、ロボット工学とクレーン技術の技術を組み合わせたものです。特に広い作業スペースや重い荷物に適しています。IPAnema3の設置スペースは16 x 11 x 6メートルで、可搬重量は最大250キログラムです。

**会社フラウンホーファー生産技術・オートメーション研究所 IPAC 担当者Mr Johannes Stoll国：**ドイツ

ケーブルロボットのエンドエフェクタには電源、データ、メディアを供給する必要があります。前述のパレットグリッパーの場合、電力、EtherCAT、圧縮空気の供給が必要です。
一方、別のプロジェクト (HINDCON3D project) では、3Dコンクリートプリント用のエンドエフェクタが使用されました。コンクリートの供給については、プラットフォーム上にコンクリート用のタンクを装備しているだけであったため、印刷量は限られていた。3Dプリントヘッドにコンクリートを連続的に供給するには、イグス（® ）のトライスプールを使用することが考えられる。これにより、体積無制限のコンクリート印刷が可能になる。
ケーブルロボットのアプリケーションは、2014年にイグスの® ベクター賞を受賞している。しかし、これは"標準的な" エネルギーチェーンとeスプール® を利用したセットアップであった。このケーブルロボットは主に2次元の動きをする。
一方、現在のIPAnema 3は6次元で動くことができる。ここでの課題は、あらゆる空間方向と向きに従わなければならない供給ラインを運ぶことである。

この課題を克服するために、IPAnema 3は、データラインと供給ラインを室内に導くための多軸エネルギーチェーン（triflex® ）と、チェーンを巻いたり広げたりするためのe-spool® 。このトリフレックス® とe-spool® の組み合わせは、トライスプールと呼ばれている。
e-スプール® はトリフレックス® に適合するように設計されている。このトライスプールは特別に開発されたプロトタイプである。ドラムの直径は約2メートル、延長の長さは約11メートル。トリフレックス®-エナジー・チェーンは、最大毎秒1メートルの速度で巻き上げ、繰り出すことができる。イーサネット/CAT7ケーブル1本、外径10mmの空気圧ホース1本、5 x 2.5 mm²と12 x 0.5 mm²のコントロールケーブル2本が含まれています。
エネルギーチェーンをガイドするために、たわみユニットを備えたトレイシステムも設計された。このチャンネルシステムにより、e-spool® は床に簡単に設置でき、天井に取り付ける必要がありません。