ロボットアームとは？定義・種類・構造・選定基準について

ロボットアームとは、人間の腕のような動作をする機構のことで、一般的にプログラミングされた動作を行います。
大きな装置の一部分をロボットアームと呼ぶ場合や、ユニット全体をロボットアームと呼ぶこともあります。伸縮や回転、動力を伝える接続部はジョイントと呼ばれ、リンクで接続されています。

６軸垂直多関節ロボットを例に説明

ロボットアームは、リンクとジョイントの組み合わせで構成されています。

・ジョイント
　⇒回転など動きを伝達する役割。人間の腕で言うところの「関節」に相当する部分

・リンク
　⇒ジョイントとジョイントを接続する部分。人間の腕で言うところの「骨」に相当する部分

各ジョイントには動作の役割があり、ジョイントが多いほど動きに対する自由度が大きくなることが特徴です。

第1軸：旋回
ロボット全体の向きを変える軸
第2軸：下腕
ロボット全体を前後に動かす軸
第3軸：上腕
腕を上下に動かす軸
第4軸：手首旋回
腕を回転させる軸
第5軸：手首曲げ
手首を上下に動かす軸
第6軸：手首回転
手首を回転させる軸

ロボットアームが人間の「腕」に相当するならば、ロボットハンドは「手」に相当します。
ワークを指や爪で掴むものや、磁石やバキュームで吸着するものなど様々です。
ワークの材質、大きさ、重量に合わせて最適なものを選定することが必要になります。