ロボリンク モジュラーシステム - ロボットアームの単体パーツ

ロボットは、機械的構造物（ロボットアーム、マニピュレータ）、ロボットアームの先端ツール（エンドエフェクタ）、制御システムとそれに情報を送る測定ポイント（センサ）から成ります。 機械的構造は複数の部品で構成され、互いに可動関節で連結しています。 そして関節は、制御システムがエンドエフェクタに動きを伝えるためのモータを備えています。 「ロボット」という言葉は、労働を意味するスラブ語に由来します。
 
ロボリンクの単体パーツ
イグスのモジュラー式組立ロボット ロボリンクは、ロボットアームの自作を可能にします。 幅広いラインナップからお選びいただける単体パーツで、多種多様なタスクに合わせてロボットを設計することができます。 関節ユニット、制御システム、接続部品、駆動ユニット、ツールアダプタ、モータと制御システム間の通信を担う部品などもご用意しております。

産業用ロボット ロボリンクの使用事例

接続部品
接続部品はロボットのパーツを繋げ、その構造となります。 接続部品の大きさが、グリッパなどエンドエフェクタの到達範囲を決定します。 接続部品には、ロボットアーム土台や関節をつなぐパーツが含まれます。
 
ロボットアーム土台は、ロボットアームを支える土台です。この土台の上に、ロボット全体の構造やツールが搭載されます。イグスでは、それぞれのロボットアームに見合った安定した土台を設計しました。
 
接続パーツは板金製の四角柱形状で、端に関節ユニットを取り付けます。二股の下端が関節ユニットの出力部と確実に接続し、上端は次の関節の入力部への柔軟な取り付けが可能になっています。

ロボットの駆動ユニット
ロボリンクでは、関節の直接駆動にステッピングモータ(NEMAモータ）がお選びいただけます。 ステッピングモータでは、回転はパルス信号によって制御されます。 ステップ角度とは、回転角の基礎となる非常に小さな角度です。回転角がパルス信号に従うことで、ロータの位置が常に分かります。 位置フィードバック用のセンサは不要です。このように、ステッピングモータは非常に正確に制御することができます。 米国では、アメリカ電気工業会(NEMA)がステッピングモータを標準化しています。 基準では、接続部分(フランジ)の大きさや性能特性がモータごとに定義されています。 このタイプのモータに関してイグスが公表している情報は、この基準を参照しています。
 
ドライブと制御システム間の通信
ドライブと制御システムの間の通信は、主に近接スイッチとエンコーダによって行われます。
 
近接スイッチ、またはリミットスイッチが変動する物理的変数を監視し、その値を限界値と比較しています。 もし限界値に達すると、近接スイッチが切替プロセスを作動させます。 事前に特定された位置に到達すると、方向転換の開始、動作の停止ができます。また、近接スイッチは、冷却・加熱システムの切り替えにも使うことが可能です。
 
エンコーダは、駆動ユニットのステータスを検知し、この情報を制御システムのプロセスに生かせるシグナルに変換します。 駆動ユニットのステータスは、駆動軸の位置やスピードによって決定されます。制御システムはプログラム通りにシグナルに反応し、それに応じてステータスを変更します。
 
ツールアダプタ
ツールアダプタは、ロボットアームとエンドエフェクタの間の最後のリンクです。 イグスのロボリンク製品には、ロボリンクD グリッパアダプタなどもあります。 これは2つのパーツから構成され、 一方はロボットアームの最後の接続パーツに接続、 もう一方はグリッパの接続に最適な形状になっています。 SCHUNK社やABB社のグリッパ、あるいは真空吸着パッドなどもここに取り付けが可能です。

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