2018ロボカップ・ドイツオープンの報告 ― Carologisticsチーム

Day 1：セットアップと第1ゲーム

Carologisticsチームは午後0時になってやっと見本市会場への入場を許され、ロボットをセットアップし、最初の機能テストとテストマッチを行いました。すべてのロボットが降ろされた10分後にはピッチが測定され、30分後にはその情報がロボットに適した形式に変換されました。
この情報により、ロボットはピッチ上で独立して方向を変えることができます。しかし、最初のテストマッチができるようになるまで、夕方までかかりました。例えば、ロボットの視覚を使用できるようにするために、まずレーザースキャナを取り付けて調整する必要がありました。そしてロボットのソフトウェアを更新しなければなりませんでした。

Day 2：セットアップ2日目、エキサイティングな開発

前夜、見本市会場を出た後、チームは今日の行動を計画してありました。ベースプラットフォームとして機能する移動式ロボットの動きを、ピッチ上を3倍の速度で移動できるように改良しました。これまでは、他のチームの移動式ロボットとの衝突が違反となるため、速度に制限がかかっていました。新しいアイデアのおかげで、このような衝突を高速でも防ぐことが可能になりました。また、移動式組立システムにおけるコンベアベルトの認識についても、テストに成功しました。最後に、エージェント（システムの背後にあるインテリジェンス）は、ピッチの長さと幅をテストしました。ゲームの第1段階（探索）から第2段階（組立）への移行が何度か停止しましたが、協力してソリューションを見出し、問題はすぐに解決されました。今日達成したこれらすべての改良を踏まえ、今チームは公式プレー1日目を楽しみにしています。

Day 3：プレー1日目

初日は総当たり戦でした。各チームが他のチームと対戦し、獲得したポイントが加算され、この合計ポイントを基に明日のプレーオフのランキングが決まります。合計ポイントではグラーツのGRIPSチームに負けましたが、今日の試合はすべて勝利しました。最後のゲームは、割り当てられたマシンの1つが正しく機能せず、ゲームプランが完全に崩れたため、特に緊張を強いられるものとなりました。それでも、この試合にも勝つことができました。勝利だけではなく、エージェントのいくつかのバグを特定して排除できたという点も満足でした。エージェントとは、私たちの移動式ロボットの「知性」です。すべてのロボットにエージェントがあり、ロボットが有用な決定を下せるようにしています。エージェントを通じて、タスクは分散され、ピッチを探索するベストな方法について戦略が決定されます。第1段階でピッチを探索したら、第2段階のタスクでは注文指示を受け入れ、組み立てます。これについて、最も単純な製品タイプであっても、少なくとも6つの相互作用を4台のマシンで実行する必要があります。私たちのエージェントシステムの強みは、不測の事態にも適切に対応できることです。明日のプレーオフではエージェントをもっと活用していきたいと思います。

Day 4：総当たり戦の終了とプレーオフ開始

総当たり戦最後の試合は大きな点差で勝利し、最高の総合得点、つまりランキング1位でプレーオフをスタートすることができました。プレーオフ初戦で、今大会で初めて、いわゆるC0を成し遂げました。C0、C1、C2、C3という名称は、ベース、プラスチックリング、クロージングキャップから成る製品の複雑さを表しています。「C」の後の数字は、ベースに取り付ける必要があったリングの数に対応します。公式試合終了後、チームは翌日（プレーオフの残りと決勝戦）に向けてテストを続けることができました。

Day 5：ロボカップ・ドイツオープンでの勝利

プレーオフ最終戦でグランドファイナル進出を決めたチーム全員は、最終戦をワクワクしながら待っていました。最終戦が始まると、それは私たちが予想していたよりも神経をすり減らすものとなりました。たとえば、最後のマシンの特定には探索フェーズが終了する2秒前までかかり、ぎりぎりのところでGRIPSチームと引き分けることができました。運悪く、マシンが正常に動作していなかったために組立段階でいくつかのポイントを落とし、通常のプレイ時間終了時点でグラーツのチームとまだ同点でした。そのため、ロジスティクスリーグの試合で初めて時間延長が必要になりました。その延長戦でCarologisticsがGRIPSよりも2ポイント多く獲得し、ドイツ大会で4連覇を祝うことができました。チームは、短い休暇を取り、再スタートするつもりです。
 
目標は6月のモントリオールで世界チャンピオンのタイトルを取ることです。