ロボリンク モジュラーシステム - ロボットアームの単体パーツ

ロボットは、機械構造（ロボットアーム、マニピュレーター）、ロボットアームの先端にあるツール（エンドエフェクター）、制御システム、制御システムに情報を提供する測定点（センサー）から構成される。機械構造は、アクティブジョイントによって互いに接続された複数のコンポーネントで構成されています。アクティブジョイントは、制御システムがエンドエフェクタに作業タスクを割り当てるためにアクセスする駆動部を備えています。ロボットという言葉は、スラブ語で労働を意味する言葉に由来する。

robolink® モジュールシステムの各ロボットパーツ
igus® GmbHのrobolink® モジュラーシステムは、モジュラー構造を持ち、ロボットアームのカスタマイズ設計を可能にします。このシステムには、注文可能な多数の個別部品が含まれており、ロボットによる多様なタスクの実現が可能です。関節と制御システムに加え、接続エレメント、ドライブユニット、ツールアダプタ、ドライブと制御システム間の通信用エレメントが主に含まれます。

産業用ロボット ロボリンクの使用事例

連結エレメント
コネクティングエレメントはロボットにサポートと構造を提供します。その寸法によって、グリッパーなどのエンドエフェクターのリーチが決まります。接続要素には、接続ベースと関節間の接続部品が含まれます。

接続ベースは、ロボットアームを構築する土台を形成します。接続ベースは、ロボットアームが構築される土台を形成します。接続ベースには、構造全体と、加工または位置決めされるツールまたはワークピースが搭載されます。igus® GmbHでは、接続ベースはそれに対応する安定性を持つように設計されています。

接続部品はシートメタル製のボックスセクションで、両端にはジョイント用のマウントが取り付けられています。フォーク形状の下端は、1つのジョイントの出力にリジッドな接続を可能にし、上端は次のジョイントの入力のための可動マウントを可能にします。

ロボット用ドライブユニット
ステッピングモーター（NEMAモーター）は、関節を直接駆動するためにrobolink® モジュールシステムで使用できます。ステッピングモーターでは、ローターの動きはステップ状に回転する電磁界によって制御されます。ステップとは、ローターを回転させることができる非常に小さな角度のことです。ステップは電磁界に正確に従うため、ローターの位置は常に既知である。位置フィードバックのためのセンサーは必要ありません。したがって、ステッピングモーターは非常に正確に制御することができます。 全米電機工業会（NEMA）は米国でステッピングモーターを標準化しています。この規格は個々のモータの接続寸法（フランジ寸法）と性能特性を規定しています。モータタイプに関するイグス® GmbHの仕様はこの規格を参照しています。

ドライブと制御システム間の通信
ドライブと制御システム間の通信は、特に近接スイッチとドライブエンコーダを介して行われます。

近接スイッチまたは閾値スイッチは、可変物理変数を監視し、その値をリミット値と比較します。この限界値に達すると、近接スイッチはスイッチング動作をトリガします。このようにして、あらかじめ定義された位置に達したときに、方向転換を開始したり、動作を停止させたり、開始させたりすることができます。近接スイッチは、例えば、冷却や暖房のオン/オフの切り替えにも使用できます。

ドライブエンコーダは、ドライブユニットの現在の状態を検出し、この情報を制御システムで処理できる信号に変換します。ドライブユニットの状態は、ドライブシャフトの位置または速度によって決定されます。制御システムは、プログラムが意図したとおりに信号に反応し、それに応じてステータスを変更します。

ツールアダプター
ツールアダプターは、ロボットアームとエンドエフェクター間の最終的なチェーンリンクを形成します。 igus® GmbHの製品レンジには、robolink® Dグリッパーアダプターが含まれます。2つの部品から構成されています。1つはロボットアームの最後のチェーンリンクへの接続用です。もう1つはグリッパーの接続用です。たとえば、シュンクやダイアグラムのグリッパーや吸盤を接続できます。

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